יוגה היא תרגול פיזי-נפשי-רוחני שמקורו בפילוסופיה ההודית העתיקה.
כמה עתיקה? אם תשאלו את ההודים, הם יגידו שהיוגה ניתנה לבני האדם ע"י האלים, ככלי על מנת להשקיט את המחשבה ולראות את הנשמה, והיא מתורגלת משחר האנושות.

מי שנחשב לראשון שכתב בצורה סדורה את משנת היוגה, הוא פטנג'לי, אדם שחי בטווח השנים 200-500 לפני הספירה. החיבור שלו- היוגה סוטרות של פטנג'לי, הוא מסמך תמציתי בסגנונו, המהווה את ספר היסוד הקלאסי ללימוד יוגה.

בסוטרות הראשונות בחיבור, פטנג'לי מסביר שהיוגה היא השקטת תנודות התודעה,ואז, שרוי הרואה במצבו הטבעי.
 או בתרגום של ב.ק.ס איינגאר- Then, the seer dwells in its own true splendor.
כלומר, באמצעות היוגה אנחנו משקיטים את הזרם האינסופי (או הפיד הפנימי)
של מחשבות/רגשות/זכרונות בשביל להתקרב יותר אל עצמינו ה"אמיתי" (פנימה אל הנשמה/המתבונן/ הנפש).

פטנג'לי מונה שמונה איברים (שמונה: אשטה, איבר: אנגה ויחד: אשטנגה יוגה) או שלבים של היוגה במסע לחקר הנשמה:

יאמה: דיברות המוסר האוניברסליות, עשה ואל תעשה בהקשר אדם וסביבתו.

ניאמה: מוסר ברמה אישית, עשה ואל תעשה בהקשרי אדם מול עצמו.
יאמה וניאמה שולטות בתשוקות וברגשות של היוגי ושומרות על הרמוניה בינו לבין שאר בני האדם.

אסאנה: תנוחה. האסאנה יוצרת יציבות, בריאות וקלות איברים. תנוחה יציבה ומהנה יוצרת איזון מנטלי ומונעת הפכפכות של המייינד. ע"י התירגול מפתחים זריזות, שיווי משקל, עמידות וחיוניות.

פראניאמה: אמנות הנשימה. שליטה בנשימה המובילה לשליטה במיינד.

פראטיהרה: כינוס עצמי, הובלת החושים פנימה. הטבע של החושים הוא לרצות להתקשר באופן תמידי עם אובייקטים חיצוניים. כשתשומת הלב שלנו פונה החוצה המחשבות מתחילות להעסיק את ההכרה. על ידי תרגול בפרטיהארה מושגת שליטה בחושים, והיוגי הופך אדון לחושיו.

דהאראנה: ריכוז. ריכוז מוחלט בנקודה מסויימת, או עיקרון מסויים.

דהיאנה: מדיטציה. המינד שתורגל להישאר ממוקד בנקודה מסוימת, מקבל את היכולת לזרום ברציפות ללא הפרעה.

סמאדהי: מצב היספגות עמוק. מצב של מודעות על. אחדות של המודט עם אובייקט המדיטציה, בו הסובייקט נהפך לאובייקט ובה מתאחד המודט עם הרוח האוניברסלית.